标注内容:点云数据中的目标物采用三维边界框表征出来,并记录目标物及边界框的属性值。对每个物体标注的立方体要跟地面上的点云平行。也就是要把这个立方体的roll和pitch降到最小。需根据可见点云的分布来标出包含所有可见点云的3D框。标记内容:特定目标物、置信度、遮挡角度等。特定目标物如:小汽车、卡车、客车、未知类别等。